Technisches Handbuch PD6-E Feldbus: EtherCAT Zur Benutzung mit folgenden Varianten: PD6-E891S95-M-65-1, PD6-E891M95-M-65-1, PD6-E891L95-M-65-1, PD6-EB80SD-M-65-1, PD6-EB80MD-M-65-1, PD6-EB80LD-M-65-1, PD6-EB80CD-M-65-1 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2417 Handbuch Version 1.1.0 und ab Hardware-Version W003 zum Archiv Einleitung Der PD6-E-M ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung in Schutzart IP65. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können. Versionshinweise Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware Version Hardware 1.0.0 09/2022 Veröffentlichung v2213 W003 1.0.1 04/2025 Hinweis zum USB-Anschluss hinzugefügt. v2213 W003 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © 2013 – 2025 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de Microsoft® Windows® 98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. EtherCAT® ist ein eingetragenes Warenzeichen und patentierte Technologie, lizenziert von der Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. TwinCAT™ ist ein eingetragenes Warenzeichen der Beckhoff Automation GmbH™. Bestimmungsgemäße Verwendung Der Motor mit integrierter Steuerung PD6-E-M findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen. Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und sicheren Betrieb enthalten. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden. Gewährleistung und Haftungsausschluss Nanotec haftet nicht für Schäden und Fehlfunktion durch Montagefehler, Nichtbeachten dieses Dokuments oder sachwidrige Reparatur. Verantwortlich für Auswahl, Betrieb, Nutzung unserer Produkte sind Anlagenkonstrukteur, Betreiber und Nutzer. Nanotec verantwortet keine Produktintegration im Endsystem. Es gelten die allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.de. Anm.: Produktumbau / -änderung ist untersagt. Zielgruppe und Qualifikation Das Produkt und diese Dokumentation richten sich an technisch geschulte Fachkräfte wie: Entwicklungsingenieure Anlagenkonstrukteure Monteure/Servicekräfte Applikationsingenieure Nur Fachkräfte dürfen das Produkt installieren, programmieren und in Betrieb nehmen. Fachkräfte sind Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben, den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen, die geltenden Vorschriften kennen. EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) EMV-Richtlinie (2014/30/EU) Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: Unfallverhütungsvorschriften örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt. image/svg+xml VORSICHT image/svg+xml Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen. ► Beschreibt, wie Sie die gefährliche Situation vermeiden. HINWEIS image/svg+xml Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: Lesen Sie das Installationshandbuch. Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1". Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex> Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h. Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h. Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8. Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
Technisches Handbuch PD6-E Feldbus: EtherCAT Zur Benutzung mit folgenden Varianten: PD6-E891S95-M-65-1, PD6-E891M95-M-65-1, PD6-E891L95-M-65-1, PD6-EB80SD-M-65-1, PD6-EB80MD-M-65-1, PD6-EB80LD-M-65-1, PD6-EB80CD-M-65-1 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2417 Handbuch Version 1.1.0 und ab Hardware-Version W003 zum Archiv
Einleitung Der PD6-E-M ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung in Schutzart IP65. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können. Versionshinweise Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware Version Hardware 1.0.0 09/2022 Veröffentlichung v2213 W003 1.0.1 04/2025 Hinweis zum USB-Anschluss hinzugefügt. v2213 W003 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © 2013 – 2025 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de Microsoft® Windows® 98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. EtherCAT® ist ein eingetragenes Warenzeichen und patentierte Technologie, lizenziert von der Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. TwinCAT™ ist ein eingetragenes Warenzeichen der Beckhoff Automation GmbH™. Bestimmungsgemäße Verwendung Der Motor mit integrierter Steuerung PD6-E-M findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen. Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und sicheren Betrieb enthalten. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden. Gewährleistung und Haftungsausschluss Nanotec haftet nicht für Schäden und Fehlfunktion durch Montagefehler, Nichtbeachten dieses Dokuments oder sachwidrige Reparatur. Verantwortlich für Auswahl, Betrieb, Nutzung unserer Produkte sind Anlagenkonstrukteur, Betreiber und Nutzer. Nanotec verantwortet keine Produktintegration im Endsystem. Es gelten die allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.de. Anm.: Produktumbau / -änderung ist untersagt. Zielgruppe und Qualifikation Das Produkt und diese Dokumentation richten sich an technisch geschulte Fachkräfte wie: Entwicklungsingenieure Anlagenkonstrukteure Monteure/Servicekräfte Applikationsingenieure Nur Fachkräfte dürfen das Produkt installieren, programmieren und in Betrieb nehmen. Fachkräfte sind Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben, den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen, die geltenden Vorschriften kennen. EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) EMV-Richtlinie (2014/30/EU) Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: Unfallverhütungsvorschriften örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt. image/svg+xml VORSICHT image/svg+xml Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen. ► Beschreibt, wie Sie die gefährliche Situation vermeiden. HINWEIS image/svg+xml Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: Lesen Sie das Installationshandbuch. Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1". Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex> Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h. Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h. Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8. Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
Versionshinweise Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware Version Hardware 1.0.0 09/2022 Veröffentlichung v2213 W003 1.0.1 04/2025 Hinweis zum USB-Anschluss hinzugefügt. v2213 W003
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © 2013 – 2025 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de Microsoft® Windows® 98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. EtherCAT® ist ein eingetragenes Warenzeichen und patentierte Technologie, lizenziert von der Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. TwinCAT™ ist ein eingetragenes Warenzeichen der Beckhoff Automation GmbH™.
Bestimmungsgemäße Verwendung Der Motor mit integrierter Steuerung PD6-E-M findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen. Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und sicheren Betrieb enthalten. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden.
Gewährleistung und Haftungsausschluss Nanotec haftet nicht für Schäden und Fehlfunktion durch Montagefehler, Nichtbeachten dieses Dokuments oder sachwidrige Reparatur. Verantwortlich für Auswahl, Betrieb, Nutzung unserer Produkte sind Anlagenkonstrukteur, Betreiber und Nutzer. Nanotec verantwortet keine Produktintegration im Endsystem. Es gelten die allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.de. Anm.: Produktumbau / -änderung ist untersagt.
Zielgruppe und Qualifikation Das Produkt und diese Dokumentation richten sich an technisch geschulte Fachkräfte wie: Entwicklungsingenieure Anlagenkonstrukteure Monteure/Servicekräfte Applikationsingenieure Nur Fachkräfte dürfen das Produkt installieren, programmieren und in Betrieb nehmen. Fachkräfte sind Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben, den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen, die geltenden Vorschriften kennen.
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) EMV-Richtlinie (2014/30/EU)
Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: Unfallverhütungsvorschriften örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit
Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt. image/svg+xml VORSICHT image/svg+xml Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen. ► Beschreibt, wie Sie die gefährliche Situation vermeiden. HINWEIS image/svg+xml Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe.
Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: Lesen Sie das Installationshandbuch. Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1". Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden.
Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex> Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h. Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h.
Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8.
Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
