Technisches Handbuch N5 Feldbus: EtherNet/IP™ Zur Benutzung mit folgenden Varianten: N5-1-3 N5-2-3 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Handbuch Version 3.4.0 und ab Hardware-Version W007 zum Archiv Einleitung Die N5 ist eine Steuerung für den Open Loop- oder Closed Loop-Betrieb von Schrittmotoren und den Closed Loop-Betrieb von BLDC- Motoren. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können. Weitere Informationen zum Gerät finden Sie auf der Nanotec Homepage www.nanotec.de. Versionshinweise Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware 1.0.0 08.04.2016 Veröffentlichung FIR-v1614 1.0.1 22.07.2016 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1626 2.0.0 01/2018 Neues Kapitel Umgebungsbedingungen Neues Kapitel Betriebsarten Neues Kapitel Begrenzung des Bewegungsbereichs Neues Kapitel Zykluszeiten Überarbeitung des Kapitels Inbetriebnahme Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650 2.0.1 08/2018 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650 3.0.0 12/2018 Neue Firmware-Generation FIR-v1825 3.1.0 10/2019 Neue Firmware-Generation, siehe Dokument Anleitung zum Firmware-Update auf die Version: FIR-v1939. Neues Kapitel Konfigurieren der Sensoren Änderungen und Ergänzungen im Kapitel Closed Loop Neue Unterkapitel im Kapitel Betriebsarten: Reglerstruktur, Vorsteuerung, Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen und Slow Speed Ergänzung der Anschlussdaten für die Stecker Kleinere Ergänzungen und Fehlerkorrekturen im Objektverzeichnis FIR-v1939 3.2.0 11/2020 Neue Firmware-Generation, siehe Dokument Anleitung zum Firmware-Update auf die Version: FIR-v2039. Neues Kapitel Analoge Eingänge FIR-v2039 3.3.0 11/2021 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v2139 3.4.0 07/2022 Änderungen im Kapitel Reglerstruktur: Neue Objekte 321Ah, 321Bh, 321Ch, 321Dh und 321Eh für die Regelparameter ersetzen 320Eh. Der Stromregler im Open Loop wird nun nur in 3210h parametriert, das Objekt 320Fh entfällt. Neues Objekt 230Eh Timer FIR-v2213 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © 2013 – 2022 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de Microsoft® Windows® 98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. EtherNet/IP™ und CIP™ sind eingetragene Warenzeichen der Open DeviceNet Vendor Association, Inc (ODVA). CompactLogix®, Studio 5000®, Logix Designer® und RSLinx Classic® sind eingetragene Warenzeichen der Rockwell Automation® Corporation. Bestimmungsgemäße Verwendung Die N5 dient der Steuerung von Schritt- und BLDC-Motoren und findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen. Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und sicheren Betrieb enthalten. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden. Zielgruppe und Qualifikation Das Produkt und diese Dokumentation richten sich an technisch geschulte Fachkräfte wie: Entwicklungsingenieure Anlagenkonstrukteure Monteure/Servicekräfte Applikationsingenieure Nur Fachkräfte dürfen das Produkt installieren, programmieren und in Betrieb nehmen. Fachkräfte sind Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben, den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen, die geltenden Vorschriften kennen. Gewährleistung und Haftungsausschluss Für Schäden und Betriebsstörungen, die durch Montagefehler, Nichtbeachtung dieses Handbuchs oder unsachgemäße Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com. Anmerkung: Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig. Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: Unfallverhütungsvorschriften örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) EMV-Richtlinie (2014/30/EU) Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt. ACHTUNG: Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen. ► Beschreibt, wie Sie die gefährliche Situation vermeiden. Anmerkung: Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: Lesen Sie das Installationshandbuch. Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1". Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex> Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h. Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h. Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8. Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
Technisches Handbuch N5 Feldbus: EtherNet/IP™ Zur Benutzung mit folgenden Varianten: N5-1-3 N5-2-3 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Handbuch Version 3.4.0 und ab Hardware-Version W007 zum Archiv
Einleitung Die N5 ist eine Steuerung für den Open Loop- oder Closed Loop-Betrieb von Schrittmotoren und den Closed Loop-Betrieb von BLDC- Motoren. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können. Weitere Informationen zum Gerät finden Sie auf der Nanotec Homepage www.nanotec.de. Versionshinweise Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware 1.0.0 08.04.2016 Veröffentlichung FIR-v1614 1.0.1 22.07.2016 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1626 2.0.0 01/2018 Neues Kapitel Umgebungsbedingungen Neues Kapitel Betriebsarten Neues Kapitel Begrenzung des Bewegungsbereichs Neues Kapitel Zykluszeiten Überarbeitung des Kapitels Inbetriebnahme Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650 2.0.1 08/2018 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650 3.0.0 12/2018 Neue Firmware-Generation FIR-v1825 3.1.0 10/2019 Neue Firmware-Generation, siehe Dokument Anleitung zum Firmware-Update auf die Version: FIR-v1939. Neues Kapitel Konfigurieren der Sensoren Änderungen und Ergänzungen im Kapitel Closed Loop Neue Unterkapitel im Kapitel Betriebsarten: Reglerstruktur, Vorsteuerung, Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen und Slow Speed Ergänzung der Anschlussdaten für die Stecker Kleinere Ergänzungen und Fehlerkorrekturen im Objektverzeichnis FIR-v1939 3.2.0 11/2020 Neue Firmware-Generation, siehe Dokument Anleitung zum Firmware-Update auf die Version: FIR-v2039. Neues Kapitel Analoge Eingänge FIR-v2039 3.3.0 11/2021 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v2139 3.4.0 07/2022 Änderungen im Kapitel Reglerstruktur: Neue Objekte 321Ah, 321Bh, 321Ch, 321Dh und 321Eh für die Regelparameter ersetzen 320Eh. Der Stromregler im Open Loop wird nun nur in 3210h parametriert, das Objekt 320Fh entfällt. Neues Objekt 230Eh Timer FIR-v2213 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © 2013 – 2022 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de Microsoft® Windows® 98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. EtherNet/IP™ und CIP™ sind eingetragene Warenzeichen der Open DeviceNet Vendor Association, Inc (ODVA). CompactLogix®, Studio 5000®, Logix Designer® und RSLinx Classic® sind eingetragene Warenzeichen der Rockwell Automation® Corporation. Bestimmungsgemäße Verwendung Die N5 dient der Steuerung von Schritt- und BLDC-Motoren und findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen. Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und sicheren Betrieb enthalten. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden. Zielgruppe und Qualifikation Das Produkt und diese Dokumentation richten sich an technisch geschulte Fachkräfte wie: Entwicklungsingenieure Anlagenkonstrukteure Monteure/Servicekräfte Applikationsingenieure Nur Fachkräfte dürfen das Produkt installieren, programmieren und in Betrieb nehmen. Fachkräfte sind Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben, den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen, die geltenden Vorschriften kennen. Gewährleistung und Haftungsausschluss Für Schäden und Betriebsstörungen, die durch Montagefehler, Nichtbeachtung dieses Handbuchs oder unsachgemäße Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com. Anmerkung: Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig. Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: Unfallverhütungsvorschriften örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) EMV-Richtlinie (2014/30/EU) Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt. ACHTUNG: Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen. ► Beschreibt, wie Sie die gefährliche Situation vermeiden. Anmerkung: Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: Lesen Sie das Installationshandbuch. Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1". Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex> Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h. Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h. Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8. Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
Versionshinweise Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware 1.0.0 08.04.2016 Veröffentlichung FIR-v1614 1.0.1 22.07.2016 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1626 2.0.0 01/2018 Neues Kapitel Umgebungsbedingungen Neues Kapitel Betriebsarten Neues Kapitel Begrenzung des Bewegungsbereichs Neues Kapitel Zykluszeiten Überarbeitung des Kapitels Inbetriebnahme Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650 2.0.1 08/2018 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650 3.0.0 12/2018 Neue Firmware-Generation FIR-v1825 3.1.0 10/2019 Neue Firmware-Generation, siehe Dokument Anleitung zum Firmware-Update auf die Version: FIR-v1939. Neues Kapitel Konfigurieren der Sensoren Änderungen und Ergänzungen im Kapitel Closed Loop Neue Unterkapitel im Kapitel Betriebsarten: Reglerstruktur, Vorsteuerung, Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen und Slow Speed Ergänzung der Anschlussdaten für die Stecker Kleinere Ergänzungen und Fehlerkorrekturen im Objektverzeichnis FIR-v1939 3.2.0 11/2020 Neue Firmware-Generation, siehe Dokument Anleitung zum Firmware-Update auf die Version: FIR-v2039. Neues Kapitel Analoge Eingänge FIR-v2039 3.3.0 11/2021 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v2139 3.4.0 07/2022 Änderungen im Kapitel Reglerstruktur: Neue Objekte 321Ah, 321Bh, 321Ch, 321Dh und 321Eh für die Regelparameter ersetzen 320Eh. Der Stromregler im Open Loop wird nun nur in 3210h parametriert, das Objekt 320Fh entfällt. Neues Objekt 230Eh Timer FIR-v2213
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © 2013 – 2022 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de Microsoft® Windows® 98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. EtherNet/IP™ und CIP™ sind eingetragene Warenzeichen der Open DeviceNet Vendor Association, Inc (ODVA). CompactLogix®, Studio 5000®, Logix Designer® und RSLinx Classic® sind eingetragene Warenzeichen der Rockwell Automation® Corporation.
Bestimmungsgemäße Verwendung Die N5 dient der Steuerung von Schritt- und BLDC-Motoren und findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen. Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und sicheren Betrieb enthalten. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden.
Zielgruppe und Qualifikation Das Produkt und diese Dokumentation richten sich an technisch geschulte Fachkräfte wie: Entwicklungsingenieure Anlagenkonstrukteure Monteure/Servicekräfte Applikationsingenieure Nur Fachkräfte dürfen das Produkt installieren, programmieren und in Betrieb nehmen. Fachkräfte sind Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben, den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen, die geltenden Vorschriften kennen.
Gewährleistung und Haftungsausschluss Für Schäden und Betriebsstörungen, die durch Montagefehler, Nichtbeachtung dieses Handbuchs oder unsachgemäße Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com. Anmerkung: Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig.
Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: Unfallverhütungsvorschriften örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) EMV-Richtlinie (2014/30/EU)
Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt. ACHTUNG: Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen. ► Beschreibt, wie Sie die gefährliche Situation vermeiden. Anmerkung: Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe.
Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: Lesen Sie das Installationshandbuch. Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1". Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden.
Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex> Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h. Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h.
Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8.
Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
