Motordaten einstellen Die Steuerung benötigt vor der Inbetriebnahme des Motors einige Werte aus dem Motordatenblatt. Polpaarzahl: Objekt 2030h:00h (Pole pair count) Hier ist die Anzahl der Motorpolpaare einzutragen. Bei einem Schrittmotor wird die Polpaarzahl über den Schrittwinkel berechnet, z.B. 1,8° = 50 Polpaare, 0,9° = 100 Polpaare (siehe Schrittwinkel im Motordatenblatt). Bei BLDC-Motoren ist die Polpaarzahl direkt im Motordatenblatt angegeben. Objekt 6075h:00h Nennstrom des Motors in mA (siehe Motordatenblatt Objekt 6073h:00h: Maximaler Strom (entspricht bei einem Schrittmotor in der Regel dem Nennstrom, Bipolar) in Promille des eingestellten Nennstroms (siehe Motordatenblatt). Werkseinstellung: "1000", was 100% des Wertes in 6075h entspricht. Objekt 3219h:01h Maximale Dauer des maximalen Stroms (6073h) in ms (für die Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen). Motortyp einstellen: Schrittmotor: Objekt 3202h (Motor Drive Submode Select): Bit 6 auf "0" für Schrittmotor setzen und über Bit 0 zwischen Open- und Closed-Loop wählen: Wert 0h oder 1h. Siehe auch Kapitel Inbetriebnahme Open Loop. Objekt 3219h:03h (Open loop idle state current): Effektivwert in Promille angegeben, auf den der Nennstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird. BLDC-Motor: Objekt 3202h (Motor Drive Submode Select): Bit 6 für BLDC, Bit 0 für den empfohlenen Closed Loop: 00000041h Motor mit Encoder ohne Index: Sie müssen nach dem Auto-Setup die Encoder-Parameter einstellen, siehe Kapitel Konfigurieren der Sensoren. Schrittmotor, Bremsensteuerung aktiviert: 00000004h BLDC-Motor, Bremsensteuerung aktiviert, Closed Loop: 00000045h Anmerkung: Aufgrund der Sinuskommutierung und des sinusförmigen Stromverlauf, kann der Strom einer Motorwicklung einen Wechselstromwert erreichen, der kurzfristig größer (um maximal √2-mal) ist, als der eingestellte Strom. Bei besonders langsamen Drehzahlen oder im Stillstand mit voller Belastung kann deshalb eine der Wicklungen für längere Zeit überbestromt werden. Berücksichtigen Sie dies bei der Auslegung des Motors und wählen Sie ggf. einen Motor mit größerer Drehmoment-Reserve, falls die Anwendung das fordert.
Motordaten einstellen Die Steuerung benötigt vor der Inbetriebnahme des Motors einige Werte aus dem Motordatenblatt. Polpaarzahl: Objekt 2030h:00h (Pole pair count) Hier ist die Anzahl der Motorpolpaare einzutragen. Bei einem Schrittmotor wird die Polpaarzahl über den Schrittwinkel berechnet, z.B. 1,8° = 50 Polpaare, 0,9° = 100 Polpaare (siehe Schrittwinkel im Motordatenblatt). Bei BLDC-Motoren ist die Polpaarzahl direkt im Motordatenblatt angegeben. Objekt 6075h:00h Nennstrom des Motors in mA (siehe Motordatenblatt Objekt 6073h:00h: Maximaler Strom (entspricht bei einem Schrittmotor in der Regel dem Nennstrom, Bipolar) in Promille des eingestellten Nennstroms (siehe Motordatenblatt). Werkseinstellung: "1000", was 100% des Wertes in 6075h entspricht. Objekt 3219h:01h Maximale Dauer des maximalen Stroms (6073h) in ms (für die Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen). Motortyp einstellen: Schrittmotor: Objekt 3202h (Motor Drive Submode Select): Bit 6 auf "0" für Schrittmotor setzen und über Bit 0 zwischen Open- und Closed-Loop wählen: Wert 0h oder 1h. Siehe auch Kapitel Inbetriebnahme Open Loop. Objekt 3219h:03h (Open loop idle state current): Effektivwert in Promille angegeben, auf den der Nennstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird. BLDC-Motor: Objekt 3202h (Motor Drive Submode Select): Bit 6 für BLDC, Bit 0 für den empfohlenen Closed Loop: 00000041h Motor mit Encoder ohne Index: Sie müssen nach dem Auto-Setup die Encoder-Parameter einstellen, siehe Kapitel Konfigurieren der Sensoren. Schrittmotor, Bremsensteuerung aktiviert: 00000004h BLDC-Motor, Bremsensteuerung aktiviert, Closed Loop: 00000045h Anmerkung: Aufgrund der Sinuskommutierung und des sinusförmigen Stromverlauf, kann der Strom einer Motorwicklung einen Wechselstromwert erreichen, der kurzfristig größer (um maximal √2-mal) ist, als der eingestellte Strom. Bei besonders langsamen Drehzahlen oder im Stillstand mit voller Belastung kann deshalb eine der Wicklungen für längere Zeit überbestromt werden. Berücksichtigen Sie dies bei der Auslegung des Motors und wählen Sie ggf. einen Motor mit größerer Drehmoment-Reserve, falls die Anwendung das fordert.
