Digitale Ein- und Ausgänge Dieses Produkt verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. Die genaue Anzahl abhängig von der Produktvariante entnehmen Sie dem Kapitel Anschlussbelegung. In 323Ah User Pin Settings konfigurieren Sie die Hardware wie folgt: Subindex 01h: hier legen Sie den Pegel für die Ein-/Ausgänge fest: Wert "0": 5 V Wert "1": 24 V (Eingänge) bzw. +UB_Logic (Ausgänge) Anmerkung: Verwenden Sie für die Eingänge immer eine Spannung, die kleiner ist als die Betriebsspannung +UB_Logic. Subindex 02h: hier legen Sie die Beschaltung der digitalen Eingänge fest: Wert "0" (Pull-Down): High-Pegel bei 5/24 V am Pin. Wert "1" (Pull-Up): High-Pegel ohne externe Spannung am Pin. Digitale Eingänge Übersicht Anmerkung: Bei Digitaleingängen mit 5 V darf die Länge der Zuleitungen 3 Meter nicht überschreiten. Anmerkung: Die digitalen Eingänge werden einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde werden nicht verarbeitet. Eingang Schaltschwelle umschaltbar (siehe 323Ah) Differenziell / single-ended 1 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 2 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 3 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 4 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 5 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 6 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended Verrechnung der Eingänge Das Objekt 60FDh (Digital Inputs) enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und der Sonderfunktionen. Aus dem Objekt 324Ah Inputs lesen Sie ebenfalls den aktuellen Status der Eingänge aus (samt Hallsensoren und Inkrementalencoder, falls vorhanden). Die folgende Tabelle zeigt den Wert des entsprechenden Bits im jeweiligen Objekt für die Eingänge, abhängig von der Konfiguration in 323Ah User Pin Settings: Spannung am Pin Subindex 02(Pull-Up Enable) Subindex 01 (Voltage Level Select) Bit-Wert n.c 0 (Pull-Down) X 0 GND 0 (Pull-Down) X 0 5 V 0 (Pull-Down) 0 (5 V) 1 5 V 0 (Pull-Down) 1 (24 V) 0 24 V 0 (Pull-Down) 1 (24 V) 1 n.c. 1 (Pull-Up) X 1 GND 1 (Pull-Up) X 0 5 V 1 (Pull-Up) 0 (5 V) 1 5 V 1 (Pull-Up) 1 (24 V) 0 24 V 1 (Pull-Up) 1 (24 V) 1 Sonderfunktionen Die Firmware wertet folgende Bits in 60FDh aus: Bit 0: Negativer Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 1: Positiver Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 2: Referenzschalter (siehe Homing) Bit 3: Interlock (siehe Interlock-Funktion) Die Zuordnung der Bits zu den Pins legen sie mit dem Input Routing fest. Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 81 51 Negativer Block 82 52 Positiver Block 90 5A Analogeingang 1 91 5B Analogeingang 2 100 64 STO_IN_A 101 65 STO_IN_B Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter Physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter Physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter Physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter Physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter Physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter Physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter Physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter Physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter Physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter Physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter Physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter Physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter Physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter Physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter Physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter Physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 218 DA Invertierter Analogeingang 1 219 DB Invertierter Analogeingang 2 228 E4 Invertierter STO_IN_A 229 E5 Invertierter STO_IN_B Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden. Interlock-Funktion Bei der Interlock-Funktion handelt es sich um eine Freigabe, die Sie über das Bit 3 in 60FDh steuern. Steht dieses Bit auf "1", darf der Motor fahren. Steht das Bit auf "0", wird die Steuerung in den Fehlerzustand versetzt und die in 605Eh hinterlegte Aktion ausgeführt. Mittels Input Routing legen Sie fest, welche Signalquelle auf Bit 3 des 60FDh geroutet wird und die Interlock-Funktion steuern soll. Beispiel Eingang 4 soll auf Bit 3 des Objekts 60FDh geroutet werden, um die Interlock-Funktion zu steuern. Ein Low-Pegel soll zum Fehlerzustand führen. Um den Eingang 4 auf Bit 3 zu routen, setzen Sie das 3242h:04h auf "4". Digitale Ausgänge Ausgänge Die Ausgänge werden über das Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Beschaltung Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung). Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (PWM-Ausgang) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) … … 0nh Konfiguration des Ausgangs n (falls verfügbar) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal für Bremsenausgang, das mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird 20XXh Pulsgenerator Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01 Pulsgenerator Sie haben die Möglichkeit, die Istposition über zwei Pins der Steuerung auszugeben und an Ihre SPS oder eine weitere Steuerung weiterzuleiten. Die maximale Frequenz beträgt dabei 200 kHz. Funktion der Pins aktivieren Um die Funktion zu aktivieren, verwenden Sie das Output Routing und setzen Sie die Quelle in den entsprechenden Subindizes von 3252h auf 20XXh. Typ der Ausgangssignale wählen Sie können im Objekt 205Ch02h einen der folgenden Typen wählen : Wert "0": zwei um 90° phasenversetzte Kanäle auf Kanal A (voreilend bei Fahrten in positiver Richtung) und B, analog zu einem inkrementellen Encoder Wert "1": ein Takt- und ein Richtungssignal auf Kanal A und B, analog zu den Signalen im Takt-Richtungs-Modus Wert "2": zwei Taktsignale, analog zu den Signalen im Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Quelle der Positionsdaten wählen Über den Pulsgeneratorausgang werden die Positionsdaten einer der vorhandenen Rückführungen wiedergeben. Um die Quelle zu wählen, setzen Sie das Bit 3 im entsprechenden Subindex des Objekts 3203h auf "1". Wenn Sie kein Bit setzen, wird der Wert aus 205C:01h verwendet (max. 255 Pulse). In diesem Fall werden die Pulse kontinuierlich gesendet, unabhängig von der Motorbewegung. Auflösung der Ausgangssignale einstellen Über den Numerator in 205C:03h und den Denominator in 205C:04h definieren Sie die Umrechnung des Quellsignals zu virtuellen Encodersignalen des Pulsgenerators.
Digitale Ein- und Ausgänge Dieses Produkt verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. Die genaue Anzahl abhängig von der Produktvariante entnehmen Sie dem Kapitel Anschlussbelegung. In 323Ah User Pin Settings konfigurieren Sie die Hardware wie folgt: Subindex 01h: hier legen Sie den Pegel für die Ein-/Ausgänge fest: Wert "0": 5 V Wert "1": 24 V (Eingänge) bzw. +UB_Logic (Ausgänge) Anmerkung: Verwenden Sie für die Eingänge immer eine Spannung, die kleiner ist als die Betriebsspannung +UB_Logic. Subindex 02h: hier legen Sie die Beschaltung der digitalen Eingänge fest: Wert "0" (Pull-Down): High-Pegel bei 5/24 V am Pin. Wert "1" (Pull-Up): High-Pegel ohne externe Spannung am Pin. Digitale Eingänge Übersicht Anmerkung: Bei Digitaleingängen mit 5 V darf die Länge der Zuleitungen 3 Meter nicht überschreiten. Anmerkung: Die digitalen Eingänge werden einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde werden nicht verarbeitet. Eingang Schaltschwelle umschaltbar (siehe 323Ah) Differenziell / single-ended 1 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 2 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 3 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 4 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 5 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 6 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended Verrechnung der Eingänge Das Objekt 60FDh (Digital Inputs) enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und der Sonderfunktionen. Aus dem Objekt 324Ah Inputs lesen Sie ebenfalls den aktuellen Status der Eingänge aus (samt Hallsensoren und Inkrementalencoder, falls vorhanden). Die folgende Tabelle zeigt den Wert des entsprechenden Bits im jeweiligen Objekt für die Eingänge, abhängig von der Konfiguration in 323Ah User Pin Settings: Spannung am Pin Subindex 02(Pull-Up Enable) Subindex 01 (Voltage Level Select) Bit-Wert n.c 0 (Pull-Down) X 0 GND 0 (Pull-Down) X 0 5 V 0 (Pull-Down) 0 (5 V) 1 5 V 0 (Pull-Down) 1 (24 V) 0 24 V 0 (Pull-Down) 1 (24 V) 1 n.c. 1 (Pull-Up) X 1 GND 1 (Pull-Up) X 0 5 V 1 (Pull-Up) 0 (5 V) 1 5 V 1 (Pull-Up) 1 (24 V) 0 24 V 1 (Pull-Up) 1 (24 V) 1 Sonderfunktionen Die Firmware wertet folgende Bits in 60FDh aus: Bit 0: Negativer Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 1: Positiver Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 2: Referenzschalter (siehe Homing) Bit 3: Interlock (siehe Interlock-Funktion) Die Zuordnung der Bits zu den Pins legen sie mit dem Input Routing fest. Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 81 51 Negativer Block 82 52 Positiver Block 90 5A Analogeingang 1 91 5B Analogeingang 2 100 64 STO_IN_A 101 65 STO_IN_B Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter Physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter Physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter Physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter Physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter Physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter Physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter Physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter Physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter Physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter Physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter Physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter Physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter Physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter Physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter Physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter Physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 218 DA Invertierter Analogeingang 1 219 DB Invertierter Analogeingang 2 228 E4 Invertierter STO_IN_A 229 E5 Invertierter STO_IN_B Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden. Interlock-Funktion Bei der Interlock-Funktion handelt es sich um eine Freigabe, die Sie über das Bit 3 in 60FDh steuern. Steht dieses Bit auf "1", darf der Motor fahren. Steht das Bit auf "0", wird die Steuerung in den Fehlerzustand versetzt und die in 605Eh hinterlegte Aktion ausgeführt. Mittels Input Routing legen Sie fest, welche Signalquelle auf Bit 3 des 60FDh geroutet wird und die Interlock-Funktion steuern soll. Beispiel Eingang 4 soll auf Bit 3 des Objekts 60FDh geroutet werden, um die Interlock-Funktion zu steuern. Ein Low-Pegel soll zum Fehlerzustand führen. Um den Eingang 4 auf Bit 3 zu routen, setzen Sie das 3242h:04h auf "4". Digitale Ausgänge Ausgänge Die Ausgänge werden über das Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Beschaltung Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung). Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (PWM-Ausgang) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) … … 0nh Konfiguration des Ausgangs n (falls verfügbar) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal für Bremsenausgang, das mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird 20XXh Pulsgenerator Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01 Pulsgenerator Sie haben die Möglichkeit, die Istposition über zwei Pins der Steuerung auszugeben und an Ihre SPS oder eine weitere Steuerung weiterzuleiten. Die maximale Frequenz beträgt dabei 200 kHz. Funktion der Pins aktivieren Um die Funktion zu aktivieren, verwenden Sie das Output Routing und setzen Sie die Quelle in den entsprechenden Subindizes von 3252h auf 20XXh. Typ der Ausgangssignale wählen Sie können im Objekt 205Ch02h einen der folgenden Typen wählen : Wert "0": zwei um 90° phasenversetzte Kanäle auf Kanal A (voreilend bei Fahrten in positiver Richtung) und B, analog zu einem inkrementellen Encoder Wert "1": ein Takt- und ein Richtungssignal auf Kanal A und B, analog zu den Signalen im Takt-Richtungs-Modus Wert "2": zwei Taktsignale, analog zu den Signalen im Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Quelle der Positionsdaten wählen Über den Pulsgeneratorausgang werden die Positionsdaten einer der vorhandenen Rückführungen wiedergeben. Um die Quelle zu wählen, setzen Sie das Bit 3 im entsprechenden Subindex des Objekts 3203h auf "1". Wenn Sie kein Bit setzen, wird der Wert aus 205C:01h verwendet (max. 255 Pulse). In diesem Fall werden die Pulse kontinuierlich gesendet, unabhängig von der Motorbewegung. Auflösung der Ausgangssignale einstellen Über den Numerator in 205C:03h und den Denominator in 205C:04h definieren Sie die Umrechnung des Quellsignals zu virtuellen Encodersignalen des Pulsgenerators.
Digitale Eingänge Übersicht Anmerkung: Bei Digitaleingängen mit 5 V darf die Länge der Zuleitungen 3 Meter nicht überschreiten. Anmerkung: Die digitalen Eingänge werden einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde werden nicht verarbeitet. Eingang Schaltschwelle umschaltbar (siehe 323Ah) Differenziell / single-ended 1 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 2 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 3 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 4 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 5 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 6 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended Verrechnung der Eingänge Das Objekt 60FDh (Digital Inputs) enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und der Sonderfunktionen. Aus dem Objekt 324Ah Inputs lesen Sie ebenfalls den aktuellen Status der Eingänge aus (samt Hallsensoren und Inkrementalencoder, falls vorhanden). Die folgende Tabelle zeigt den Wert des entsprechenden Bits im jeweiligen Objekt für die Eingänge, abhängig von der Konfiguration in 323Ah User Pin Settings: Spannung am Pin Subindex 02(Pull-Up Enable) Subindex 01 (Voltage Level Select) Bit-Wert n.c 0 (Pull-Down) X 0 GND 0 (Pull-Down) X 0 5 V 0 (Pull-Down) 0 (5 V) 1 5 V 0 (Pull-Down) 1 (24 V) 0 24 V 0 (Pull-Down) 1 (24 V) 1 n.c. 1 (Pull-Up) X 1 GND 1 (Pull-Up) X 0 5 V 1 (Pull-Up) 0 (5 V) 1 5 V 1 (Pull-Up) 1 (24 V) 0 24 V 1 (Pull-Up) 1 (24 V) 1 Sonderfunktionen Die Firmware wertet folgende Bits in 60FDh aus: Bit 0: Negativer Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 1: Positiver Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 2: Referenzschalter (siehe Homing) Bit 3: Interlock (siehe Interlock-Funktion) Die Zuordnung der Bits zu den Pins legen sie mit dem Input Routing fest. Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 81 51 Negativer Block 82 52 Positiver Block 90 5A Analogeingang 1 91 5B Analogeingang 2 100 64 STO_IN_A 101 65 STO_IN_B Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter Physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter Physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter Physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter Physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter Physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter Physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter Physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter Physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter Physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter Physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter Physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter Physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter Physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter Physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter Physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter Physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 218 DA Invertierter Analogeingang 1 219 DB Invertierter Analogeingang 2 228 E4 Invertierter STO_IN_A 229 E5 Invertierter STO_IN_B Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden. Interlock-Funktion Bei der Interlock-Funktion handelt es sich um eine Freigabe, die Sie über das Bit 3 in 60FDh steuern. Steht dieses Bit auf "1", darf der Motor fahren. Steht das Bit auf "0", wird die Steuerung in den Fehlerzustand versetzt und die in 605Eh hinterlegte Aktion ausgeführt. Mittels Input Routing legen Sie fest, welche Signalquelle auf Bit 3 des 60FDh geroutet wird und die Interlock-Funktion steuern soll. Beispiel Eingang 4 soll auf Bit 3 des Objekts 60FDh geroutet werden, um die Interlock-Funktion zu steuern. Ein Low-Pegel soll zum Fehlerzustand führen. Um den Eingang 4 auf Bit 3 zu routen, setzen Sie das 3242h:04h auf "4".
Übersicht Anmerkung: Bei Digitaleingängen mit 5 V darf die Länge der Zuleitungen 3 Meter nicht überschreiten. Anmerkung: Die digitalen Eingänge werden einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde werden nicht verarbeitet. Eingang Schaltschwelle umschaltbar (siehe 323Ah) Differenziell / single-ended 1 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 2 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 3 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 4 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 5 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended 6 ja, 5 V oder 24 V (=UB_Logic) single-ended
Verrechnung der Eingänge Das Objekt 60FDh (Digital Inputs) enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und der Sonderfunktionen. Aus dem Objekt 324Ah Inputs lesen Sie ebenfalls den aktuellen Status der Eingänge aus (samt Hallsensoren und Inkrementalencoder, falls vorhanden). Die folgende Tabelle zeigt den Wert des entsprechenden Bits im jeweiligen Objekt für die Eingänge, abhängig von der Konfiguration in 323Ah User Pin Settings: Spannung am Pin Subindex 02(Pull-Up Enable) Subindex 01 (Voltage Level Select) Bit-Wert n.c 0 (Pull-Down) X 0 GND 0 (Pull-Down) X 0 5 V 0 (Pull-Down) 0 (5 V) 1 5 V 0 (Pull-Down) 1 (24 V) 0 24 V 0 (Pull-Down) 1 (24 V) 1 n.c. 1 (Pull-Up) X 1 GND 1 (Pull-Up) X 0 5 V 1 (Pull-Up) 0 (5 V) 1 5 V 1 (Pull-Up) 1 (24 V) 0 24 V 1 (Pull-Up) 1 (24 V) 1
Sonderfunktionen Die Firmware wertet folgende Bits in 60FDh aus: Bit 0: Negativer Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 1: Positiver Endschalter (siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs) Bit 2: Referenzschalter (siehe Homing) Bit 3: Interlock (siehe Interlock-Funktion) Die Zuordnung der Bits zu den Pins legen sie mit dem Input Routing fest.
Input Routing Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu. Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 81 51 Negativer Block 82 52 Positiver Block 90 5A Analogeingang 1 91 5B Analogeingang 2 100 64 STO_IN_A 101 65 STO_IN_B Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter Physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter Physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter Physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter Physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter Physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter Physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter Physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter Physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter Physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter Physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter Physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter Physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter Physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter Physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter Physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter Physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 218 DA Invertierter Analogeingang 1 219 DB Invertierter Analogeingang 2 228 E4 Invertierter STO_IN_A 229 E5 Invertierter STO_IN_B Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden.
Prinzip Um die Zuordnung der Eingänge flexibler vornehmen zu können, existiert der sogenannte Input Routing Modus. Dieser weist ein Signal einer Quelle auf ein Bit in dem Objekt 60FDh zu.
Routing Das Objekt 3242h bestimmt, welche Signalquelle auf welches Bit des 60FDh geroutet wird. Der Subindex 01h des 3242h bestimmt Bit 0, Subindex 02h das Bit 1, und so weiter. Die Signalquellen und deren Nummern finden Sie in den nachfolgenden Listen. Nummer dec hex Signalquelle 00 00 Signal ist immer 0 01 01 Physikalischer Eingang 1 02 02 Physikalischer Eingang 2 03 03 Physikalischer Eingang 3 04 04 Physikalischer Eingang 4 05 05 Physikalischer Eingang 5 06 06 Physikalischer Eingang 6 07 07 Physikalischer Eingang 7 08 08 Physikalischer Eingang 8 09 09 Physikalischer Eingang 9 10 0A Physikalischer Eingang 10 11 0B Physikalischer Eingang 11 12 0C Physikalischer Eingang 12 13 0D Physikalischer Eingang 13 14 0E Physikalischer Eingang 14 15 0F Physikalischer Eingang 15 16 10 Physikalischer Eingang 16 65 41 Hall Eingang "U" 66 42 Hall Eingang "V" 67 43 Hall Eingang "W" 68 44 Encoder Eingang "A" 69 45 Encoder Eingang "B" 70 46 Encoder Eingang "Index" 71 47 USB Power Signal 72 48 Status "Ethernet aktiv" 81 51 Negativer Block 82 52 Positiver Block 90 5A Analogeingang 1 91 5B Analogeingang 2 100 64 STO_IN_A 101 65 STO_IN_B Die nachfolgende Tabelle beschreibt die invertierten Signale der vorherigen Tabelle. Nummer dec hex Signalquelle 128 80 Signal ist immer 1 129 81 Invertierter Physikalischer Eingang 1 130 82 Invertierter Physikalischer Eingang 2 131 83 Invertierter Physikalischer Eingang 3 132 84 Invertierter Physikalischer Eingang 4 133 85 Invertierter Physikalischer Eingang 5 134 86 Invertierter Physikalischer Eingang 6 135 87 Invertierter Physikalischer Eingang 7 136 88 Invertierter Physikalischer Eingang 8 137 89 Invertierter Physikalischer Eingang 9 138 8A Invertierter Physikalischer Eingang 10 139 8B Invertierter Physikalischer Eingang 11 140 8C Invertierter Physikalischer Eingang 12 141 8D Invertierter Physikalischer Eingang 13 142 8E Invertierter Physikalischer Eingang 14 143 8F Invertierter Physikalischer Eingang 15 144 90 Invertierter Physikalischer Eingang 16 193 C1 Invertierter Hall Eingang "U" 194 C2 Invertierter Hall Eingang "V" 195 C3 Invertierter Hall Eingang "W" 196 C4 Invertierter Encoder Eingang "A" 197 C5 Invertierter Encoder Eingang "B" 198 C6 Invertierter Encoder Eingang "Index" 199 C7 Invertiertes USB Power Signal 200 C8 Invertierter Status "Ethernet aktiv" 218 DA Invertierter Analogeingang 1 219 DB Invertierter Analogeingang 2 228 E4 Invertierter STO_IN_A 229 E5 Invertierter STO_IN_B Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FDh geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1". Das Routing für Bit 16 wird in das 3242h:11h geschrieben. Demnach muss das Objekt 3242h:11h auf den Wert "1" gesetzt werden.
Interlock-Funktion Bei der Interlock-Funktion handelt es sich um eine Freigabe, die Sie über das Bit 3 in 60FDh steuern. Steht dieses Bit auf "1", darf der Motor fahren. Steht das Bit auf "0", wird die Steuerung in den Fehlerzustand versetzt und die in 605Eh hinterlegte Aktion ausgeführt. Mittels Input Routing legen Sie fest, welche Signalquelle auf Bit 3 des 60FDh geroutet wird und die Interlock-Funktion steuern soll. Beispiel Eingang 4 soll auf Bit 3 des Objekts 60FDh geroutet werden, um die Interlock-Funktion zu steuern. Ein Low-Pegel soll zum Fehlerzustand führen. Um den Eingang 4 auf Bit 3 zu routen, setzen Sie das 3242h:04h auf "4".
Digitale Ausgänge Ausgänge Die Ausgänge werden über das Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert. Beschaltung Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung). Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (PWM-Ausgang) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) … … 0nh Konfiguration des Ausgangs n (falls verfügbar) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal für Bremsenausgang, das mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird 20XXh Pulsgenerator Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Ausgänge Die Ausgänge werden über das Objekt 60FEh gesteuert. Dabei entspricht Ausgang 1 dem Bit 16 im Objekt 60FEh, Ausgang 2 dem Bit 17 usw. wie bei den Eingängen. Die Ausgänge mit Sonderfunktionen sind in der Firmware in den unteren Bits 0 bis 15 eingetragen. Im Moment ist nur Bit 0 belegt, das die Motorbremse steuert.
Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung). Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (PWM-Ausgang) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) … … 0nh Konfiguration des Ausgangs n (falls verfügbar) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal für Bremsenausgang, das mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird 20XXh Pulsgenerator Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FEh:01h schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252h:01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FEh:01h erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252h:01h bis n (siehe nachfolgende Abbildung).
Routing Der Subindex des Objekts 3252h bestimmt, welche Signalquelle auf welchen Ausgang geroutet wird. Die Zuordnung der Ausgänge ist nachfolgend gelistet: Subindex 3252h Output Pin 01h Konfiguration des Bremsenausgangs (PWM-Ausgang) 02h Konfiguration des Ausgangs 1 03h Konfiguration des Ausgangs 2 (falls verfügbar) … … 0nh Konfiguration des Ausgangs n (falls verfügbar) Anmerkung: Die maximale Ausgangsfrequenz des PWM-Ausgangs (Software-PWM) ist 2 kHz. Alle anderen Ausgänge können nur bis zu 500Hz Signale erzeugen. Die Subindizes 3252h:01h bis 0nh sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FEh:01 bestimmt. Bit 7 von 3252h:01h bis 0nh invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FEh:01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FEh:01h das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XXh Ausgang ist immer "1" 01XXh Ausgang ist immer "0" 02XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 1 03XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 2 04XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 4 05XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 8 06XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 16 07XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 32 08XXh Encodersignal (6063h) mit Frequenzteiler 64 09XXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 1 0AXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 2 0BXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 4 0CXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 8 0DXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 16 0EXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 32 0FXXh Position Actual Value (6064h) mit Frequenzteiler 64 10XXh PWM-Signal für Bremsenausgang, das mit Objekt 2038h:05h und 06h konfiguriert wird 12XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3260h konfiguriert wird 13XXh PWM-Signal, das mit Objekt 3261h konfiguriert wird 20XXh Pulsgenerator Anmerkung: Bei jeder Änderung des "Encodersignals" (6063h) oder der aktuellen Position (6064h, in benutzerdefinierten Einheiten) um ein Inkrement wird ein Puls am digitalen Ausgang ausgegeben (bei Frequenzteiler 1). Berücksichtigen Sie dies bei der Auswahl des Frequenzteilers und der Einheit, besonders bei Verwendung von Sensoren mit niedriger Auflösung (wie z. B. Hall-Sensoren). Beispiel Das Encodersignal (6063h) soll auf Ausgang 1 mit einem Frequenzteiler 4 gelegt werden. Der Ausgang soll mit Bit 5 des Objektes 60FE:01 gesteuert werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:02h = 0405h (04XXh + 0005h) 04XXh: Encodersignal mit Frequenzteiler 4 0005h: Auswahl von Bit 5 des 60FE:01 Das Einschalten des Ausgangs wird mit dem Setzen des Bit 5 in Objekt 60FE:01 erledigt. Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01h benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. 3250h:08h = 1 (Routing aktivieren) 3252h:03h = 1080h (=10XXh + 0080h). Dabei gilt: 10XXh: Bremsen-PWM-Signal 0080h: Auswahl des invertierten Bits 0 des Objekts 60FE:01
Pulsgenerator Sie haben die Möglichkeit, die Istposition über zwei Pins der Steuerung auszugeben und an Ihre SPS oder eine weitere Steuerung weiterzuleiten. Die maximale Frequenz beträgt dabei 200 kHz. Funktion der Pins aktivieren Um die Funktion zu aktivieren, verwenden Sie das Output Routing und setzen Sie die Quelle in den entsprechenden Subindizes von 3252h auf 20XXh. Typ der Ausgangssignale wählen Sie können im Objekt 205Ch02h einen der folgenden Typen wählen : Wert "0": zwei um 90° phasenversetzte Kanäle auf Kanal A (voreilend bei Fahrten in positiver Richtung) und B, analog zu einem inkrementellen Encoder Wert "1": ein Takt- und ein Richtungssignal auf Kanal A und B, analog zu den Signalen im Takt-Richtungs-Modus Wert "2": zwei Taktsignale, analog zu den Signalen im Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Quelle der Positionsdaten wählen Über den Pulsgeneratorausgang werden die Positionsdaten einer der vorhandenen Rückführungen wiedergeben. Um die Quelle zu wählen, setzen Sie das Bit 3 im entsprechenden Subindex des Objekts 3203h auf "1". Wenn Sie kein Bit setzen, wird der Wert aus 205C:01h verwendet (max. 255 Pulse). In diesem Fall werden die Pulse kontinuierlich gesendet, unabhängig von der Motorbewegung. Auflösung der Ausgangssignale einstellen Über den Numerator in 205C:03h und den Denominator in 205C:04h definieren Sie die Umrechnung des Quellsignals zu virtuellen Encodersignalen des Pulsgenerators.
