2039h Motor Currents Funktion Dieses Objekt enthält die gemessenen Motorströme in mA. Alle Werte sind Peak-Werte, (✓2*Effektivwert). Objektbeschreibung Index 2039h Objektname Motor Currents Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 03 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 04 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v2213: Subindex 05h, "Actual Current" hinzugefügt. Phasenströme Ia und Ib in Iα und Iβ geändert (Clarke-Transormation). Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 01h Name Id Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 02h Name Iq Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 03h Name Iα Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 04h Name Iβ Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 05h Name Actual Current Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung 01h: feldbildende Komponente des Stroms 02h: momentbildende Komponente des Stroms 03h: Iα 04h: Iβ 05h: Gesamtstrom runtergerechnet auf eine Motorphase. Im Closed Loop wird zusätzlich das Vorzeichen von Iq verwendet. Der Stromwert kann dann zum Vergleich mit dem Strom aus 6075h auf eine Skala gelegt werden. Open Loop: Schrittmotor: I = √(Iα ² + Iβ ²) / √2 BLDC-Motor: I = √(Iα ² + Iβ ²) / (2/√3) Closed Loop: Schrittmotor: I = sgn(Iq ) * √(Iα ² + Iβ ²) / √2 BLDC-Motor: I = sgn(Iq ) * √(Iα ² + Iβ ²) / (2/√3)
2039h Motor Currents Funktion Dieses Objekt enthält die gemessenen Motorströme in mA. Alle Werte sind Peak-Werte, (✓2*Effektivwert). Objektbeschreibung Index 2039h Objektname Motor Currents Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 03 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 04 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v2213: Subindex 05h, "Actual Current" hinzugefügt. Phasenströme Ia und Ib in Iα und Iβ geändert (Clarke-Transormation). Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 01h Name Id Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 02h Name Iq Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 03h Name Iα Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 04h Name Iβ Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 05h Name Actual Current Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung 01h: feldbildende Komponente des Stroms 02h: momentbildende Komponente des Stroms 03h: Iα 04h: Iβ 05h: Gesamtstrom runtergerechnet auf eine Motorphase. Im Closed Loop wird zusätzlich das Vorzeichen von Iq verwendet. Der Stromwert kann dann zum Vergleich mit dem Strom aus 6075h auf eine Skala gelegt werden. Open Loop: Schrittmotor: I = √(Iα ² + Iβ ²) / √2 BLDC-Motor: I = √(Iα ² + Iβ ²) / (2/√3) Closed Loop: Schrittmotor: I = sgn(Iq ) * √(Iα ² + Iβ ²) / √2 BLDC-Motor: I = sgn(Iq ) * √(Iα ² + Iβ ²) / (2/√3)
Funktion Dieses Objekt enthält die gemessenen Motorströme in mA. Alle Werte sind Peak-Werte, (✓2*Effektivwert).
Objektbeschreibung Index 2039h Objektname Motor Currents Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 03 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 04 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v2213: Subindex 05h, "Actual Current" hinzugefügt. Phasenströme Ia und Ib in Iα und Iβ geändert (Clarke-Transormation).
Wertebeschreibung Subindex 00h Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 01h Name Id Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 02h Name Iq Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 03h Name Iα Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 04h Name Iβ Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 05h Name Actual Current Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert
Beschreibung 01h: feldbildende Komponente des Stroms 02h: momentbildende Komponente des Stroms 03h: Iα 04h: Iβ 05h: Gesamtstrom runtergerechnet auf eine Motorphase. Im Closed Loop wird zusätzlich das Vorzeichen von Iq verwendet. Der Stromwert kann dann zum Vergleich mit dem Strom aus 6075h auf eine Skala gelegt werden. Open Loop: Schrittmotor: I = √(Iα ² + Iβ ²) / √2 BLDC-Motor: I = √(Iα ² + Iβ ²) / (2/√3) Closed Loop: Schrittmotor: I = sgn(Iq ) * √(Iα ² + Iβ ²) / √2 BLDC-Motor: I = sgn(Iq ) * √(Iα ² + Iβ ²) / (2/√3)
